明代成村。因永定河原来流经村西，且形成一段弯曲河道，将村包围，故该村原名“湾里”，清乾隆年间谐音改今名。万里村位于该镇的东北部，东邻永定河，西邻小清河，南邻窑上村，北邻任营村。辖域面积2.2平方公里，有333户，1230人，姓氏以侯、吴、游、王为主，村民均为汉族。全村总面积2.8平方公里，人口1357人，335户。有耕地面积1491亩，主要种植小麦，玉米，花生，红薯及小杂粮。村党支部建于1958年，先后有褚国昌、白玉成、吴桂珍、刘文成、焦守和、高万强、庞忠岑、游申舫、焦永福、游来异等担任村党支部书记。

1983年设立村民委员会，先后有庞忠岑、王宗民、焦坛、韩印刚、游申舫、韩志忠、游来异等担任村委会主任；有游申舫、庞忠岑、王万里、游来异等担任经济联合社社长。有小学1所。

1924年、1929年、1939年因永定河决口，土地皆淤积厚层沙土。为避水患，村民房皆建于高台基上。万里村历史以来以打机井、桥桩及楼基闻名全国，特别是改革开放30年来我村现有打井机296台，占全村总户数的85%，主要分布在广州、山西、河南、山东、福建等地打桥桩、楼基及农业饮水灌溉。特别参加了引滦入津工程的建设，曾受到了前任总书记-的接见。2008年全村农村经济总收入完成5910万元，人均纯收入完成4839元。

万里村与肖场村、务滋村、任营村、常舍村、石村村、官庄村、小陶村、东南吕村、大陶村、西南吕村、西地村、韩营村、东南召村、五间房村相邻。

2021年10月，南京大学空间规划研究中心、阿里研究院联合发布2021年淘宝村名单，万里村榜上有名。

万里村附近有周口店北京人遗址、石花洞风景名胜区、七渡花果山、圣莲山风景区、房山十渡、东湖港等旅游景点，有上方山香椿、房山磨盘柿、北京补花、张坊磨盘柿、京绣、金北联红小豆等特产。